ロボターク

  • 説明：

布折り、鉢積み

スプリット例
'test' 199
'train' 1,796
  • 機能の構造: 
FeaturesDict({     'steps': Dataset({         'action': FeaturesDict({             'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),             'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),             'terminate_episode': float32,             'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),         }),         'is_first': bool,         'is_last': bool,         'is_terminal': bool,         'observation': FeaturesDict({             'front_rgb': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),             'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),             'natural_language_instruction': string,         }),         'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),     }), })
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
ステップデータセット
ステップ/アクション特徴辞書
ステップ/アクション/gripper_closedness_actionテンソル(1,) float32
ステップ/アクション/回転デルタテンソル(3,) float32
ステップ/アクション/terminate_episodeテンソルfloat32
ステップ/アクション/world_vectorテンソル(3,) float32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
歩数/観察/front_rgb画像(480、640、3) uint8
ステップ/観察/natural_lang_embeddingテンソル(512,) float32
ステップ/観察/natural_ language_instructionテンソル弦
歩数/報酬スカラーfloat32
  • 引用： 
@inproceedings{mandlekar2019scaling,           title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity},           author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li},           booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},           pages={1048--1055},           year={2019},           organization={IEEE}         }